Los robots de cable son un tipo de robots paralelos donde los enlaces r?gidos son reemplazados por cables flexibles. Esta flexibilidad produce una din?mica interna que desaf?a al controlador r?gido basado en modelos. En este trabajo, se obtienen las ecuaciones din?micas de los robots de cable con cables viscoel?sticos.
El m?todo de Feedback Linearization (FL) se utiliza para proporcionar un error din?mico lineal para el modelo de circuito cerrado del sistema con cables r?gidos. Usando el criterio de Lyapunov, se realiza el an?lisis de estabilidad del sistema flexible con la entrada de control FL r?gida. Se muestra que, considerando un coeficiente de amortiguaci?n m?nimo y el uso del controlador FL r?gido, se puede garantizar la estabilidad del sistema. Para lograr un compromiso entre la entrada de control y el error de seguimiento, las ganancias de FL se obtienen utilizando el m?todo LQR.
En la pr?ctica, el ruido de medici?n generalmente existe. Por otro lado, la vibraci?n del efector final causada por la elasticidad de los cables puede considerarse como un ruido de proceso. Por lo tanto, el enfoque LQG se usa para estimar los estados en presencia del proceso y el ruido de medici?n. Usando la simulaci?n, se muestra que en presencia de ruido de medici?n, el m?todo LQG controla efectivamente el sistema mientras que el LQR y tambi?n el enfoque SMC, empleado en Korayem et al. (Robotica 33 (3), 578-598, 2015), conducen a la inestabilidad del sistema.
Otra simulaci?n demuestra que el sistema con amortiguamiento menor que el valor m?nimo especificado puede ser estable con el enfoque LQG, a diferencia del controlador LQR. Adem?s, para investigar el efecto vibratorio de la rigidez del cable y el coeficiente de amortiguaci?n, se realiza un an?lisis de frecuencia. Finalmente, se presenta el resultado experimental obtenido mediante la implementaci?n en un robot de cable fabricado y se verifica el enfoque.
