El inter?s en veh?culos aut?nomos ha aumentado constantemente en los ?ltimos a?os. Una serie de tareas, como el seguimiento de carriles, la detecci?n de sem?foros y la decodificaci?n, son caracter?sticas clave para un robot aut?nomo. Este documento presenta un algoritmo de detecci?n y seguimiento de rutas utilizando los m?todos Inverse Perspective Mapping y Hough Transform combinados con t?cnicas de visi?n en tiempo real y un sistema de reconocimiento de sem?foros basado en la segmentaci?n del color.?

Se realiza una evaluaci?n del algoritmo propuesto y tambi?n se presenta una comparaci?n entre los resultados utilizando t?cnicas en tiempo real. La arquitectura sugerida se ha puesto a prueba en un robot de conducci?n aut?nomo que compiti? en el concurso de veh?culos aut?nomo portugu?s llamado "Festival Nacional de Rob?tica".

El proceso general del algoritmo de seguimiento de carriles toma aproximadamente 1,4 ms por imagen, casi 60 veces m?s r?pido que el primer algoritmo probado y una buena precisi?n, mostrando un error de traducci?n por debajo de 0,03 my un error de rotaci?n por debajo de 5 ?. En cuanto al reconocimiento de sem?foros en tiempo real, se necesitan aproximadamente 0,35 ms para detectar un sem?foro y se ha alcanzado una puntuaci?n perfecta en las pruebas de laboratorio realizadas.

DOI: 10.1007/978-3-319-68195-5_56

Document Type: Article

Publisher: Springer Netherlands